Město Žamberk vzniklo ve 2. polovině 13. století na místě původní slovanské osady při důležité obchodní cestě spojující Moravu s Kladskem. O kolonizaci zdejšího kraje se zasloužili příslušníci rodu Půticů, původem z Plzeňska, kteří získali zdejší hvozdy koupí od českého krále Přemysla Otakara II. Ten podporoval vznik sídelních středisek a měst, která by sloužila obraně země, stala se útočištěm obyvatel a centrem obchodu a řemesel. Jako kolonizátoři sem přicházejí také němečtí osadníci, proto se setkáváme krátce po založení s německým názvem města - Senftenberg (v překladu znamená "místo položené na mírném návrší"). Již ve 2. polovině 14. století je užíván český název, což svědčí o převaze českého obyvatelstva ve městě.
Přímé doklady o založení města nemáme, první nepřímá zmínka o Žamberku pochází z roku 1332. Ta však nedovoluje řešit otázku vzniku města. V této listině je zmiňována dědičná koupě rychty v Lanškrouně občanem Tyčkem ze Žamberka od opata zbraslavského kláštera Petra Žitavského. Teprve listina z roku 1341, kterou král Jan Lucemburský vrátil zabavené majetky Ješkovi z Potštejna a jeho nezletilým bratrům, zmiňuje přímo město Žamberk. Tato listina je prvním dokladem, kde je vysloveně zmiňován Žamberk.
Město vlastnil několikráte ve své historii panovník, v letech 1339 - 41 patřil Žamberk jako součást panství Janu Lucemburskému, v letech
Život obyvatel města byl vázán na přesný řád a pořádek. V čele města stál rychtář, který byl zplnomocněným zástupcem pána a byl nadán řadou výsad. Povinností rychtáře bylo především zabezpečovat klid a pořádek ve městě, včetně dodržování právního řádu, měl i povinnosti správní, vybíral pro svého pána poplatky z pozemků, domů, řemesel a trhů, dále různá cla, důchody a jiné poplatky. Vedle rychtáře - fojta byla samosprávným orgánem města rada složená z konšelů.
Posledním šlechtickým rodem, který vlastnil žamberské panství a později velkostatek, jsou od roku 1815 Parishové. Když v roce 1815 získává John Parish panství Senftenberg, patřila k němu kromě Žamberka jedna větší osada a 20 vesnic s 15 000 poddanými. Panství mělo ve vlastní správě 4 dvory, 2 000 arů pastvin, rozsáhlé lesy, 7 kostelů, 23 mlýnů a 7 pil. John Parish, svobodný pán ze Senftenbergu, byl velkým mecenášem vědy a umění, udržoval styky s význačnými vědci a sám se zajímal o matematiku a astronomii. V roce 1844 zřídil v Žamberku soukromou hvězdárnu, kterou nechal vybavit nejmodernějšími přístroji. Od roku 1847 zde pracoval dánský hvězdář Theodor Brorsen, který v Žamberku provedl řadu významných objevů. Jeho pobyt připomíná pamětní deska zasazená do severního průčelí zámku.
Do roku 1848 byl Žamberk součástí allodiálního (svobodného) panství a od roku 1850 se stal okresním hejtmanstvím a sídlem státem spravovaného politického okresu. Sídlem okresu zůstal Žamberk až do roku 1960. Pokud jde o krajskou příslušnost, náležel Žamberk po roce 1850 k obvodu krajské správy v Jičíně, od roku 1855 do roku 1862, kdy bylo krajské zřízení zrušeno, byl součástí kraje se sídlem v Hradci Králové. Při obnovení krajů v roce 1949 se stal příslušenstvím Hradeckého a od roku 1960 Východočeského kraje. Od roku 2000 náleží Žamberk k Pardubickému kraji a od 1.1.2003 získal na svém významu a v rámci reformy státní správy zde vzniká pověřený úřad III. stupně s rozšířenou působností.